近日，里番漫画 李森老师课题组在国际知名学术期刊《Advanced Engineering Informatics》（中科院一区TOP期刊，影响因子9.9）上发表题名为“GST-SLAM: A Monocular Thermal Infrared Dense Visual SLAM Algorithm Based on 3D Gaussian Splatting for Visually Degraded Construction Environments”（一种面向视觉退化建筑环境基于三维高斯泼溅的单目热红外稠密视觉SLAM算法）的研究论文。李森老师为该论文第一作者，第二作者为2023级硕士研究生马小飞，里番漫画 为该论文第一署名单位。

该论文针对复杂建筑环境中视觉信息退化导致传统SLAM方法性能下降的问题，提出了一种融合单目热红外成像与三维高斯泼溅（3D Gaussian Splatting, 3DGS）的稠密视觉SLAM框架GST-SLAM。该方法以热红外图像为输入，通过视觉SLAM实现相机位姿估计，并结合三维高斯建模技术对场景进行连续表达与实时渲染，从而实现定位与建图的一体化。通过对图像质量与系统建图过程的整体优化，所提出方法在弱纹理、低对比度等不利视觉条件下，仍能够较为稳定地完成环境感知任务，并生成具有良好结构一致性和细节表现能力的三维场景地图。

此项研究成果得到了河南省科技攻关项目资助和支持。

论文链接：

//www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1474034626001965